कालमान फिल्टर

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कालमान फिल्टर, तन्त्र की आकलित अवस्थाओं (estimated state) पर नजर रखता है। इसके साथ ही इस आकलन में निहित अनिश्चितता पर भी नजर रखता है। नयी आकलित अवस्थाएँ, स्टेट ट्रांजिशन मॉडल तथा मापनों के द्वारा प्राप्त की जातीं है।

कालमान फिल्टर (Kalman Filter) एक इष्टतम आकलक (optimal estimator) है जो किसी गतिक तन्त्र के अप्रत्यक्ष, अयथार्थ (inaccurate) तथा अनिश्चित प्रेक्षणों के द्वारा उसके महत्वपूर्ण प्राचलों (parameters) का आकलन करता है। यह पुनरावर्ती आकलक है। यह इष्टतम आकलक इस अर्थ में है कि यदि सभी रव (noise) गाउसीय (Gaussian) हो तो प्राचलों का आकलन करने के लिये कालमान फिल्टर, आकलित प्राचलों के त्रुटि वर्ग माध्य का न्यूनीकरण करता है। कालमान फिल्टर एक बहु-उपयोगी अल्गोरिद्म है।

इसके मुख्य विकासकर्ता रुदाल्फ एमिल कालमान थे।

कालमान फिल्टर की लोकप्रियता के निम्नलिखित कारण हैं-

  1. इष्टतम होने के कारण तथा इसकी संरचना के कारण यह अच्छे परिणाम देता है।
  2. रीयल-टाइम प्रसंस्करण के लिये इसका स्वरूप उपयोगी है।
  3. इसका निर्माण एवं कार्यान्वयन आसान है।
  4. मापन समीकरणों का व्युक्रम (इन्वर्ट) नहीं निकालना पड़ता।[1]

सन्दर्भ[संपादित करें]

  1. Understanding and Applying Kalman Filtering Archived 23 नवम्बर 2016 at the वेबैक मशीन. (Lindsay Kleeman)

इन्हें भी देखें[संपादित करें]