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[[चित्र:Shadow Hand Bulb large.jpg|thumb|right|बल्ब पकडे हुऐ रोबॉटी 'शैडो हैंड']]'''रोबॉटिक्स''' रोबॉट की अभिकल्पना, निर्माण और अभिप्रयोग के विज्ञान और तकनीकों को कहते हैं।<ref name=MW>{{cite web |url=http://mw1.merriam-webster.com/dictionary/Robotics |title=रोबॉटिक्स की परिभाषा - मरियम-वेबस्टर ओनलाइन शब्दकोश|accessdate=2007-08-26 |format= |work=}}</ref> इस क्षेत्र में कार्य करने के लिये [[इलेक्ट्रॉनिक्स|इलेक्ट्रॉनिकी]], [[यान्त्रिकी]] और [[सॉफ्टवेयर]] के सिवाय कई अन्य क्षेत्रों में व्यावहारिक ज्ञान की आवश्यकता होती है।<ref>{{cite web |url=http://content.monster.com/articles/3472/18567/1/industry/12/home.aspx |title=मोन्स्टर कैरियर सलाह में रोबॉटिक्स पर प्रौध्योगिक पूर्व-भूमिका|accessdate=2007-08-26 |format= |work=}}</ref><!--A person working in the field is a [[roboticist]].--> हालाँकि रोबॉट के स्वरूप और क्षमताओं में काफी विविधता हैं पर इन सभी में कई समानताएँ भी हैं। उदाहरण के लिए यांत्रिक चलनशील ढाँचा और स्वनियंत्रण सभी में होता है। रोबॉट के ढाँचे की उपमा मानव अस्थिपंजर है, और उसे [[शुद्ध-गति विज्ञान|<span title="Kinematic Chain">शुद्ध-गति माला</span>]] कहा जा सकता है। यह माला है इसकी हड्डियाँ, [[प्रवर्तक|<span title="Actuator">प्रवर्तक</span>]] इसकी माँस पेशियाँ, और जोड़, जो इसे एक या एक से अधिक [[स्वातंत्र्य परिमाण|<span title="Degrees of Freedom">स्वातंत्र्य परिमाण</span>]] देते हैं। अधिकांश रोबॉट क्रमिक माला रूपी होते हैं, जिसमें एक कड़ी दूसरी से जुड़ती है - इन्हें क्रमिक रोबॉट कहते हैं और ये मानव हाथ के समान हैं। अन्य रोबॉट सामानांतर शुद्ध-गति मालाओं का प्रयोग करते हैं। जीव-यांत्रिकी के अंतर्गत मानव या अन्य जीवों की नकल कर ढाचों को बनाने पर अनुसन्धान चल रहा है। माला की अंतिम कड़ी किसी तरह की प्रवर्तक हो सकती है, जैसे एक यांत्रिक हाथ या वेल्डिंग मशीन।
 
== इतिहास ==
 
=== दक्षप्रयोग ===
व्यावहारिक कार्य सक्षम्ता के लिये रोबॉटों को वस्तुओं को उठाने, उन्हे सुधारने या नष्ट करने के लिये 'हाथों' की जरूरत पडती है। ये हाथ अकसर आखरी कडी होतीं हैं, जिन्हें अन्त परिवर्तक (end effectors) कहा जाता है<ref>{{cite web|url=http://www.ati-ia.com/|title=रोबॉटी अन्त परिवर्तक क्या हैं?|publisher=ATI Industrial Automation|date=2007|accessdate=2007-10-16}}</ref>, रोबॉटी बाजुओं पर लगती हैं।<ref>{{cite book|url=http://www.cambridge.org/us/catalogue/catalogue.asp?isbn=0521570638|publisher=Cambridge University Press|title=रोबॉटी बाजुओं का शुद्ध-गति विश्लेषण|isbn=0521570638|date=1998-03|accessdate=2007-10-16|first=Carl D.|last=Crane|coauthors=Joseph Duffy}}</ref> अधिकांश तौर पर ये रोबॉटी हाथ पृथकानुकूल होती हैं ताकी कार्यानुसार इन्हे बदला जा सके।
 
* '''पकड''': रोबॉटों में पकड (gripper) का प्रयोग सामान्य तौर पर होता है। सबसे सरल स्वरूप में इसमे सिर्फ दो उंगलियाँ होती हैं, जिसका प्रयोग छौटे वस्तुओं को उठाने के लिये किया जाता है।
* '''निर्वात-पकड''': बडे वस्तुओं को उठाने के लिये, जब तक की उनकी सतह चिकनी हो (जैसे की कार का हवारोधी शीशा), निर्वात-पकडों का प्रयोग किया जाता है।
* '''सामान्य प्रयोजन पकड''': कुछ आधूनिक रोबॉटों ने तकरीबन इन्सानी हाथ की दक्शता पा ली है, जैसे कि 'शैडो हैंड' (Shadow Hand) और 'शंक हैंड' (Schunk hand)। <ref>{{cite web|url=http://www.machinery.co.uk/article/7593/Anthropomorphic-hand-is-almost-human.aspx|publisher=Machinery|title=रोबॉटी हाथ जो तकरीबन इन्सानी हाथ के समान है।|date=2006-09|first=Andrew|last=Allcock|accessdate=2007-10-17}}</ref> इनकी खासियत यह है कि इनमें २० तक [[स्वातंत्र्य परिमाण|<span title="Degrees of Freedom">स्वातंत्र्य परिमाण</span>]] और सैकडों स्पर्ष-संकेतक होते हैं<ref>[http://www.shadowrobot.com/downloads/shadow_dextrous_hand_technical_specification_C5.pdf शैडो हैंड तकनीकी विनिर्देश]</ref>, जिनका नियंत्रण अत्यंत कठिन होता है क्योंकि कंप्यूटर को अत्याधिक विकल्पों से सही विकल्प ढूंढना होता है।<ref>G.J. Monkman, S. Hesse, R. Steinmann & H. Schunk – Robot Grippers - Wiley, Berlin 2007</ref>.
 
=== चलनशीलता ===
 
== नियंत्रण ==
रोबॉट के यांत्रिक ढांचे को चलानें के लिये तीन पृथक विभागों पर ध्यान दिया जाता है - प्रत्यक्ष ज्ञान, प्रक्रमण और क्रिया। [[संकेतक|<span title="sensors">संकेतों</span>]] की सहायता से रोबॉट अपने आस-पास की जानकारी, और अपने ही जोडों की स्थिति को हासिल करता है। [[नियंत्रण नीति|<span title="Control Theory">नियंत्रण नीति</span>]] के कार्यनीतियों के प्रयोग से, अब प्रवर्तकों को सही दिशा में घुमाया जाता है। रोबॉट के अंगों को घुमाने के लिये [[पथ नियोजन|<span title="Motion Planning">पथ नियोजन</span>]], [[प्रतिरूप अभिज्ञान|<span title="Pattern Recognition">प्रतिरूप अभिज्ञान</span>]], [[बाधा परिवर्जन|<span title="Obstacle Avoidance">बाधा परिवर्जन</span>]] जैसी तकनीकों का प्रयोग होता है। और भी जटिल और अनुकूलनशील नियंत्रण को [[कृत्रिम बुद्धि|<span title="artificial intelligence">कृत्रिम बुद्धि</span>]] कहा जा सकता है।
 
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